Utilisation d’un moteur pas à pas et d’Arduino pour créer un bras robotisé

Comment utiliser un moteur pas à pas et une carte Arduino pour créer un bras robotisé ? L’article détaille la création d’un « bras » qui permet d’appuyer sur un bouton à l’heure souhaitée. Exemple d’utilisation : un appareil ménager ne disposant pas de programmateur et qu’on souhaite mettre en marche quelques heures plus tard.

Carte Arduino Bras Robotisé

Le matériel nécessaire

  • Moteur pas à pas (step by step motor) + son module pilote ULN2003

Moteur pas à pas bras robotisé Arduino

  • Une carte Arduino Uno

Carte Arduino Bras Robotisé

  • Fils de connexion

Fils de connexion pour bras robotisé Arduino

 

  • Un support quelconque (pour ma part, un assez fin et tout de même assez lourd, pour pouvoir être facilement glissé sur l’appareil à mettre en marche et que le tout soit stable).

Support pour bras robotisé Arduino

Le montage

Voici le schéma du montage, entre le moteur, le driver et la carte Arduino :

Branchement moteur pas à pas Arduino

Source : Robomaker

En photo :

Photographie branchements bras robotisé Arduino

Au niveau bricolage, la carte Arduino est vissée sur le support et le module pilote cloué sur le côté, afin de ne pas prendre trop de place sur le dessus.

Le code pour faire tourner le moteur du bras robotisé

// BRAS ROBOTISE ARDUINO AVEC MOTEUR PAS A PAS
 #include <Stepper.h>
 #define STEPS 100
 
  Stepper small_stepper(STEPS, 8, 10, 11, 9);     // Sens horaire
 
  int  Steps2Take = 0;  // Nombre de pas de rotation demandé au moteur
  long temps = 0;          // Durée de rotation pour un tour
  int mvt_effectue = 0; // Variable pour que le moteur n'avance qu'une seule fois
  int minuteur = 4000; // Minuteur en millisecondes avant le mouvement du bras robotisé

void setup()
 {               
  Serial.begin(9600);
  }

void loop()
  {
  Serial.println("Moteur en marche "); 
  small_stepper.setSpeed(50); // Vitesse de rotation du moteur

 if(mvt_effectue == 0)
 {
    delay(minuteur);
    Steps2Take  = 64;
    small_stepper.step(Steps2Take);  //Ca tourne
    mvt_effectue = 1;
 }
 }

Une fois la pile branchée, le moteur effectue un « arc de cercle », à configurer correctement pour que le bras robotisé appuie sur le bouton souhaité (exemple : lave-vaisselle, lave-linge, …).

Le code peut ensuite être modifié pour introduire un délai avant la mise en marche du moteur (exemple : 2h, il suffit alors de brancher la pile 2h avant l’heure de déclenchement souhaitée).

Le résultat en photo :

Créer un bras robotisé Arduino

Ce code pour Arduino, combiné au moteur pas à pas, crée un bras robotisé et un programmateur DIY qui vous permet de programmer l’heure de mise en route d’appareils qui n’en sont pas pourvus au départ.

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